A trajetória da comissão vem de longa data, e sua denominação foi modificada sempre que os temas a serem abordados alteravam suas atribuições.

A Comissão de Desenvolvimento Urbano foi criada pela Resolução nº 4/1985 (arts. 1º e 2º), a qual competia opinar sobre assuntos atinentes a urbanismos, arquitetura, habitação, saneamento e desenvolvimento urbano, dentre outras.

A partir de 1989 passou a ser denominada Comissão de Desenvolvimento Urbano, Interior e Índio, pela Resolução n° 5 (art. 1°), com a competência de opinar sobre o desenvolvimento regional e organização municipal; áreas metropolitanas e urbanização; migrações internas, territórios federais, saneamento básico, beneficiamento de áreas e obras de proteção contra secas e inundações, irrigação, assistência às populações atingidas por calamidades públicas, assistência ao índio, habitação e sistema fundiário.

Em 1993 foi substituída pela Comissão de Desenvolvimento Urbano e Interior, por meio da Resolução nº 25 (art. 1º), atribuindo a competência de opinar sobre assuntos atinentes a urbanismo e arquitetura, política e desenvolvimento urbano, uso e ocupação do solo urbano, habitação e sistema financeiro de habitação, transportes urbanos, dentre outras.

Em 2004 voltou a ser denominada Comissão de Desenvolvimento Urbano, segundo a Resolução nº 20 (art. 4º), definindo as comissões permanentes e respectivos campos temáticos ou áreas de atividades.