Desde o início do Brasil independente, em 1823, o recente Parlamento brasileiro já incluía em sua composição um espaço para discutir e avaliar questões relacionadas à saúde pública. A comissão com esse nome vigorou até 1891, quando, em mudança de regimento, passou a ser denominada Comissão de Instrução e Saúde Pública.

As mudanças de nome também acompanharam a inclusão de novas áreas, e a previdência e a assistência social se tornaram foco dos parlamentares (mais detalhes em imagem abaixo).

Considerando a necessidade de adaptar o seu funcionamento e o processo legislativo à nova Constituição Federal de 1988, após 20 anos de ditadura civil-militar, a Câmara dos Deputados aprovou um novo Regimento Interno, que está em vigor até o momento. De acordo com o art. 23, IX, a comissão passou a ser denominada Comissão de Saúde, Previdência e Assistência Social.

Em 1989, mais uma vez, o Regimento Interno da Câmara dos Deputados sofreu alteração. Por meio do art. 32, XII, parágrafo único, passou a vigorar com o nome de Comissão de Seguridade Social e Família.

Após 34 anos, uma nova mudança do Regimento Interno redistribuiu competências temáticas das comissões permanentes, criando cinco novos colegiados por desmembramento das funções de outros já existentes. Assim, em março de 2023, surgiram a Comissão de Saúde e a Comissão de Previdência, Assistência Social, Infância, Adolescência e Família, em substituição à Comissão de Seguridade Social e Família.