A CDHM foi criada em 1995, na esteira do processo de intensificação do compromisso nacional com os Direitos Humanos, marcado pela participação do Brasil na Conferência da ONU de Viena em 1993. O poder deliberativo do órgão sobre as proposições legislativas só foi garantido no início de 2004, com alterações no regimento interno da Casa.

Desde sua criação, a CDHM realizou conferências nacionais de direitos humanos, caravanas temáticas pelo país, seminários e audiências decisivas para a definição de políticas públicas e o esclarecimento de episódios importantes na história recente. A CDHM recebe anualmente centenas de denúncias de violações dos direitos humanos, que demandam ofícios, acompanhamentos e cobrança de providências cabíveis. A CDHM também contribuiu na tramitação de projetos que se converteram em leis que aperfeiçoaram nosso arcabouço jurídico, além de ter aprovado emendas ao orçamento da União que asseguraram recursos para viabilizar a execução de programas em direitos humanos. Além disso, a comissão publicou várias edições de livros, cartilhas, folhetos, relatórios e participou de várias outras atividades de cunho educativo.

Como exemplo de políticas públicas de direitos humanos sugeridas pela CDHM ao Governo Federal, destaca-se a proposta de constituição do Programa Federal de Proteção a Vítimas e Testemunhas Ameaçadas; da elaboração do Plano Nacional de Direitos Humanos II; do projeto de lei estabelecendo procedimentos para a execução de medidas sócio-educativas; propostas para a organização de um programa de proteção aos defensores de direitos humanos, combate à exploração sexual de crianças e adolescentes; de combate à prática da tortura; da reforma psiquiátrica; de regras para o bom funcionamento dos asilos; proteção de dados pessoais e de combate aos grupos de extermínio. Foram inúmeras as contribuições e propostas da CDH para a constituição de políticas públicas permanentes, programas governamentais e ações políticas.

Os direitos humanos são direitos inerentes a todos a todas as pessoas, independentemente de raça, sexo, nacionalidade, etnia, idioma, religião ou qualquer outro status. Eles estão normatizados no Direito Internacional: no âmbito da ONU, notadamente na Carta Internacional dos Direitos Humanos, integrada pela Declaração Universal dos Direitos do Homem, pelo Pacto Internacional sobre os Direitos Econômicos Sociais e Culturais e pelo Pacto Internacional sobre os Direitos Civis e Políticos; no âmbito regional, na Convenção Americana de Direitos Humanos. Estão normatizados também internamente, em especial na Constituição da República de 1988. O Direito dos Direitos Humanos rege relações entre desiguais e protege indivíduos ou grupos ostensivamente mais fracos.